Le robot PLEN2 est en construction active depuis plusieurs mois. Un des enjeux majeurs de la mise en place du comportement de ce petit robot, va être de programmer les algorithmes de la marche. Cette programmation est complexe d’une part sur l’aspect fonctionnel algorithmique, mais aussi sur l’aspect opérationnel puisque beaucoup d’enjeux sont présents (électroniques, puissance électrique, mécaniques, physiques)

Ces enjeux vont demander beaucoup d’études et d’essais. Ce module informatique a pour but de présenter sous forme simulée certains des aspects auxquels nous devront faire face, entre autres:

* le comportement de la marche elle-même et sa modélisation en terme d’articulations, la cinématique des éléments du robot lors de la marche

* la dynamique relative des éléments

* la physique des déplacements et du maintien de l’équilibre du robot dans son ensemble

* l’implémentation du pilotage des articulations, par la programmation des servo-moteurs

Réalisation

Ce programme est écrit en Python3 et s’appuie sur le module TkInter pour la partie graphique ou pour l’interface utilisateur

Posted in Programmation 30 juin 2020 No comments